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• 技術(shù)參數(shù)：

• 額定電壓：24V 或 36V（默認(rèn)設(shè)置為 36V）。

• 驅(qū)動(dòng)電流限制：300A。

• 2 分鐘額定電流：300A。

• 1 小時(shí)額定電流：100A。

• 外殼尺寸：長(zhǎng) 19.5cm× 寬 11.5cm× 高 6.5cm。

• 性能特點(diǎn)：

• 精確控制：可提供平滑、精確的電機(jī)速度和扭矩控制，通過(guò)全橋磁場(chǎng)控制級(jí)與半橋電樞功率級(jí)相結(jié)合，無(wú)需額外繼電器或接觸器即可實(shí)現(xiàn)固態(tài)電機(jī)反轉(zhuǎn)和全再生制動(dòng)。

• 堅(jiān)固耐用：具有 IP53 防護(hù)等級(jí)的堅(jiān)固外殼，能承受沖擊和振動(dòng)，采用先進(jìn)的表面貼裝邏輯板制造工藝，可靠性高。

• 編程靈活：可通過(guò) CURTIS 1313-4331 手持編程器或 1314 PC 編程站進(jìn)行完全編程，方便進(jìn)行參數(shù)調(diào)整、測(cè)試和診斷。

• 功能特性：

• 多模式速度可調(diào)：具備 4 個(gè)模式速度可調(diào)，可配置為龜速、標(biāo)準(zhǔn)速度、快速等。

• 加速率和減速率可調(diào)：能根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整車(chē)輛加速和減速的速率。

• 多種加速器模式兼容：支持 0~5k 或 5k~0 電位器式、0~5V 電壓式等 4 種加速器模式，兼容 CURTIS ET126-MCU 手柄。

• 故障顯示：有 Fault1 和 Fault2 故障線，可與外部 LED 連接，準(zhǔn)確顯示 4 種故障代碼。還可與 CURTIS 841 儀表進(jìn)行串口通訊，在儀表上顯示故障代碼、電池電量及運(yùn)行時(shí)間等信息。

• 電磁抱閘接口：可設(shè)置成多種模式的電磁剎車(chē)，包括 Neutral 電磁剎車(chē)等。

• 應(yīng)用領(lǐng)域：適用于各種電動(dòng)車(chē)輛應(yīng)用場(chǎng)景，除電動(dòng)叉車(chē)、高爾夫球車(chē)外，還包括人員運(yùn)輸車(chē)、牽引拖車(chē)、掃地車(chē)、剪刀式升降機(jī)和動(dòng)臂卡車(chē)等

一、電力電子架構(gòu)與核心電路

1. 電源輸入與分配

• 雙電源路徑：

• 主電源：通過(guò) B+（正極）和 B-（負(fù)極）端子接入 24V/36V 電池，最大持續(xù)電流 300A，支持短時(shí) BOOST 模式（如 36V 時(shí)可輸出 400A 脈沖電流）。

• 輔助電源：內(nèi)部 DC-DC 轉(zhuǎn)換器將主電源降壓為 5V，為微處理器、驅(qū)動(dòng)電路和傳感器供電，確保弱電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。

• 預(yù)充電電路：合閘瞬間通過(guò)內(nèi)置電阻限制浪涌電流，保護(hù)主接觸器觸點(diǎn)，延長(zhǎng)使用壽命。

2. 電樞控制（半橋電路）

• 功率級(jí)設(shè)計(jì)：

• 采用半橋拓?fù)?/span>，由兩組大功率 MOSFET（如 IRFB4110）組成，通過(guò) PWM 調(diào)制控制電樞電壓。PWM 頻率為 15.6kHz，確保電機(jī)運(yùn)行平滑且低噪聲。

• 再生制動(dòng)實(shí)現(xiàn)：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速超過(guò)控制器設(shè)定值（如下坡時(shí)），MOSFET 切換為整流模式，將電機(jī)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)化為電流回饋至電池，同時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。該過(guò)程無(wú)需額外接觸器，通過(guò)軟件邏輯自動(dòng)觸發(fā)。

• 電流閉環(huán)控制：

• 內(nèi)置霍爾電流傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電樞電流，結(jié)合 PID 算法動(dòng)態(tài)調(diào)整 PWM 占空比，確保電機(jī)在負(fù)載突變時(shí)仍保持穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。

3. 磁場(chǎng)控制（全橋電路）

• 勵(lì)磁調(diào)節(jié)機(jī)制：

• 全橋 H 橋電路：四組 MOSFET（如 IRFB4110）通過(guò) PWM 獨(dú)立控制勵(lì)磁繞組的電流方向和大小，實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及磁場(chǎng)強(qiáng)度調(diào)節(jié)。例如，當(dāng)需要爬坡時(shí)，控制器自動(dòng)增加勵(lì)磁電流以提升扭矩。

• 磁場(chǎng)削弱功能：在高速運(yùn)行時(shí)，通過(guò)降低勵(lì)磁電流（弱磁控制）擴(kuò)展電機(jī)調(diào)速范圍，使最高速度提升 30% 以上。

• 溫度補(bǔ)償：

• 內(nèi)置 NTC 熱敏電阻監(jiān)測(cè)勵(lì)磁繞組溫度，當(dāng)溫度超過(guò) 80℃時(shí)自動(dòng)降低勵(lì)磁電流，防止過(guò)熱損壞。

• 

二、信號(hào)處理與控制邏輯

1. 輸入信號(hào)解析

• 油門(mén)信號(hào)處理：

• 支持4 種輸入類(lèi)型：0-5V 霍爾型（三線制）、5kΩ 電位計(jì)（兩線制）、0-5V 電壓型（電流源）和數(shù)字信號(hào)（如 CURTIS ET126-MCU 手柄）。

• 內(nèi)部 ADC 模塊將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，通過(guò)軟件濾波算法消除噪聲干擾，最終映射為 0-100% 的 PWM 占空比。

• 傳感器接口：

• 溫度傳感器：監(jiān)測(cè)控制器內(nèi)部功率器件溫度，超過(guò) 120℃時(shí)觸發(fā)線性限流（如將電流限制降至 50%）。

• 速度反饋：通過(guò)編碼器或反電動(dòng)勢(shì)（EMF）估算電機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)速度控制，精度可達(dá) ±2%。

2. 輸出信號(hào)控制

• PWM 調(diào)制策略：

• S 曲線加速 / 減速：通過(guò)分段調(diào)整 PWM 占空比斜率，避免啟動(dòng)時(shí)的沖擊電流，例如：0-20% 占空比采用線性上升，20%-100% 采用指數(shù)上升。

• 再生制動(dòng)強(qiáng)度調(diào)節(jié)：根據(jù)油門(mén)釋放幅度動(dòng)態(tài)調(diào)整再生制動(dòng)電流，例如：完全松開(kāi)油門(mén)時(shí)制動(dòng)電流為額定值的 80%，部分松開(kāi)時(shí)降至 50%。

• 接觸器驅(qū)動(dòng)：

• 內(nèi)置雙路接觸器控制：主接觸器（KMT）控制主電源通斷，輔助接觸器（如電磁抱閘）通過(guò)專用驅(qū)動(dòng)芯片（如 IR2110）實(shí)現(xiàn)無(wú)弧切換。

三、智能控制策略與功能模塊

1. 多模式運(yùn)行管理

• 4 種預(yù)設(shè)模式：

• 龜速模式：最高速度限制為 5km/h，用于狹窄空間精細(xì)操作。

• 標(biāo)準(zhǔn)模式：默認(rèn)運(yùn)行模式，支持全功率輸出。

• 快速模式：解除速度限制，適用于長(zhǎng)距離運(yùn)輸。

• 爬坡模式：自動(dòng)提升扭矩至 120%，并延長(zhǎng)再生制動(dòng)時(shí)間。

• 模式切換邏輯：通過(guò)鑰匙開(kāi)關(guān)或 CAN 總線指令觸發(fā)，切換過(guò)程中自動(dòng)調(diào)整 PWM 參數(shù)和保護(hù)閾值。

2. 能量?jī)?yōu)化機(jī)制

• 再生制動(dòng)能量回收：

• 下坡或減速時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)化為發(fā)電機(jī)，將動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能存儲(chǔ)至電池。實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)顯示，在頻繁啟停的物流場(chǎng)景中，可提升續(xù)航 15%-20%。

• 能量回饋限制：當(dāng)電池電壓超過(guò) 33V（36V 系統(tǒng)）時(shí)，自動(dòng)切斷再生路徑，防止過(guò)壓損壞電池。

• 休眠與喚醒：

• 若 30 秒內(nèi)無(wú)油門(mén)信號(hào)輸入，控制器進(jìn)入低功耗休眠模式（靜態(tài)電流 < 60mA）；檢測(cè)到油門(mén)動(dòng)作后 50ms 內(nèi)喚醒，恢復(fù)全功率運(yùn)行。

3. 通信與交互接口

• CAN 總線集成：

• 支持 CANopen 協(xié)議，通過(guò) CAN_H/CAN_L 端子與外部設(shè)備（如 CURTIS 841 儀表、PLC）通信，可實(shí)時(shí)傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電量、故障代碼等數(shù)據(jù)，波特率最高 1Mbps。

• 儀表顯示：與 841 儀表連接時(shí)，可顯示 4 位故障代碼（如 13 表示電流傳感器故障），并通過(guò) LED 顏色區(qū)分故障等級(jí)（紅色為嚴(yán)重，黃色為警告）。

• 編程接口：

• 兼容 CURTIS 1311 手持編程器和 1314 PC 編程站，可配置 100 + 參數(shù)，包括加速率（0.1-5.0m/s2）、制動(dòng)距離（0.5-3.0m）和速度限制（5-25km/h）。

• 1243-4320    

• XT0P05TQ-ED-E    

• MPD310A    

• UAS3V3    

• F30V-2S0015G-I    

• SS-62TS6-31C    

• RCMA423-D-2    

• FR4-1D    

• REL-DR/LDP/24DC/1/MB    

• PROPAK-V3-RT2-S  

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